kinect.c

   1 /*
   2  * kinect sensor device camera, gspca driver
   3  *
   4  * Copyright (C) 2011  Antonio Ospite <ospite@studenti.unina.it>
   5  *
   6  * Based on the OpenKinect project and libfreenect
   7  * http://openkinect.org/wiki/Init_Analysis
   8  *
   9  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  10  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
  11  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  12  * any later version.
  13  *
  14  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  15  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
  17  * GNU General Public License for more details.
  18  *
  19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  20  * along with this program; if not, write to the Free Software
  21  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
  22  */
  23
  24 #define MODULE_NAME "kinect"
  25
  26 #include "gspca.h"
  27
  28 #define CTRL_TIMEOUT 500
  29
  30 MODULE_AUTHOR("Antonio Ospite <ospite@studenti.unina.it>");
  31 MODULE_DESCRIPTION("GSPCA/Kinect Sensor Device USB Camera Driver");
  32 MODULE_LICENSE("GPL");
  33
  34 #ifdef DEBUG
  35 int gspca_debug = D_ERR | D_PROBE | D_CONF | D_STREAM | D_FRAM | D_PACK |
  36         D_USBI | D_USBO | D_V4L2;
  37 #endif
  38
  39 struct pkt_hdr {
  40         uint8_t magic[2];
  41         uint8_t pad;
  42         uint8_t flag;
  43         uint8_t unk1;
  44         uint8_t seq;
  45         uint8_t unk2;
  46         uint8_t unk3;
  47         uint32_t timestamp;
  48 };
  49
  50 typedef struct {
  51         uint8_t magic[2];
  52         uint16_t len;
  53         uint16_t cmd;
  54         uint16_t tag;
  55 } cam_hdr;
  56
  57 /* specific webcam descriptor */
  58 struct sd {
  59         struct gspca_dev gspca_dev;     /* !! must be the first item */
  60         uint16_t cam_tag;
  61 };
  62
  63 /* V4L2 controls supported by the driver */
  64 /* controls prototypes here */
  65
  66 static const struct ctrl sd_ctrls[] = {
  67 };
  68
  69 #define MODE_640x480   0x0001
  70 #define MODE_640x488   0x0002
  71 #define MODE_1280x1024 0x0004
  72
  73 #define FORMAT_BAYER   0x0010
  74 #define FORMAT_UYVY    0x0020
  75 #define FORMAT_Y10B    0x0040
  76
  77 #define FPS_HIGH       0x0100
  78
  79 static const struct v4l2_pix_format video_camera_mode[] = {
  80         {640, 480, V4L2_PIX_FMT_SGRBG8, V4L2_FIELD_NONE,
  81          .bytesperline = 640,
  82          .sizeimage = 640 * 480,
  83          .colorspace = V4L2_COLORSPACE_SRGB,
  84          .priv = MODE_640x480 | FORMAT_BAYER | FPS_HIGH},
  85         {640, 480, V4L2_PIX_FMT_UYVY, V4L2_FIELD_NONE,
  86          .bytesperline = 640 * 2,
  87          .sizeimage = 640 * 480 * 2,
  88          .colorspace = V4L2_COLORSPACE_SRGB,
  89          .priv = MODE_640x480 | FORMAT_UYVY},
  90         {1280, 1024, V4L2_PIX_FMT_SGRBG8, V4L2_FIELD_NONE,
  91          .bytesperline = 1280,
  92          .sizeimage = 1280 * 1024,
  93          .colorspace = V4L2_COLORSPACE_SRGB,
  94          .priv = MODE_1280x1024 | FORMAT_BAYER},
  95         {640, 488, V4L2_PIX_FMT_Y10BPACK, V4L2_FIELD_NONE,
  96          .bytesperline = 640 * 10 / 8,
  97          .sizeimage =  640 * 488 * 10 / 8,
  98          .colorspace = V4L2_COLORSPACE_SRGB,
  99          .priv = MODE_640x488 | FORMAT_Y10B | FPS_HIGH},
 100         {1280, 1024, V4L2_PIX_FMT_Y10BPACK, V4L2_FIELD_NONE,
 101          .bytesperline = 1280 * 10 / 8,
 102          .sizeimage =  1280 * 1024 * 10 / 8,
 103          .colorspace = V4L2_COLORSPACE_SRGB,
 104          .priv = MODE_1280x1024 | FORMAT_Y10B},
 105 };
 106
 107 static int kinect_write(struct usb_device *udev, uint8_t *data, uint16_t wLength)
 108 {
 109         return usb_control_msg(udev,
 110                               usb_sndctrlpipe(udev, 0),
 111                               0x00,
 112                               USB_DIR_OUT | USB_TYPE_VENDOR | USB_RECIP_DEVICE,
 113                               0, 0, data, wLength, CTRL_TIMEOUT);
 114 }
 115
 116 static int kinect_read(struct usb_device *udev, uint8_t *data, uint16_t wLength)
 117 {
 118         return usb_control_msg(udev,
 119                               usb_rcvctrlpipe(udev, 0),
 120                               0x00,
 121                               USB_DIR_IN | USB_TYPE_VENDOR | USB_RECIP_DEVICE,
 122                               0, 0, data, wLength, CTRL_TIMEOUT);
 123 }
 124
 125 static int send_cmd(struct gspca_dev *gspca_dev, uint16_t cmd, void *cmdbuf,
 126                 unsigned int cmd_len, void *replybuf, unsigned int reply_len)
 127 {
 128         struct sd *sd = (struct sd *) gspca_dev;
 129         struct usb_device *udev = gspca_dev->dev;
 130         int res, actual_len;
 131         uint8_t obuf[0x400];
 132         uint8_t ibuf[0x200];
 133         cam_hdr *chdr = (void*)obuf;
 134         cam_hdr *rhdr = (void*)ibuf;
 135
 136         if (cmd_len & 1 || cmd_len > (0x400 - sizeof(*chdr))) {
 137                 err("send_cmd: Invalid command length (0x%x)", cmd_len);
 138                 return -1;
 139         }
 140
 141         chdr->magic[0] = 0x47;
 142         chdr->magic[1] = 0x4d;
 143         chdr->cmd = cpu_to_le16(cmd);
 144         chdr->tag = cpu_to_le16(sd->cam_tag);
 145         chdr->len = cpu_to_le16(cmd_len / 2);
 146
 147         memcpy(obuf+sizeof(*chdr), cmdbuf, cmd_len);
 148
 149         res = kinect_write(udev, obuf, cmd_len + sizeof(*chdr));
 150         info("Control cmd=%04x tag=%04x len=%04x: %d", cmd, sd->cam_tag, cmd_len, res);
 151         if (res < 0) {
 152                 err("send_cmd: Output control transfer failed (%d)", res);
 153                 return res;
 154         }
 155
 156         do {
 157                 actual_len = kinect_read(udev, ibuf, 0x200);
 158         } while (actual_len == 0);
 159         info("Control reply: %d", res);
 160         if (actual_len < sizeof(*rhdr)) {
 161                 err("send_cmd: Input control transfer failed (%d)", res);
 162                 return res;
 163         }
 164         actual_len -= sizeof(*rhdr);
 165
 166         if (rhdr->magic[0] != 0x52 || rhdr->magic[1] != 0x42) {
 167                 err("send_cmd: Bad magic %02x %02x", rhdr->magic[0], rhdr->magic[1]);
 168                 return -1;
 169         }
 170         if (rhdr->cmd != chdr->cmd) {
 171                 err("send_cmd: Bad cmd %02x != %02x", rhdr->cmd, chdr->cmd);
 172                 return -1;
 173         }
 174         if (rhdr->tag != chdr->tag) {
 175                 err("send_cmd: Bad tag %04x != %04x", rhdr->tag, chdr->tag);
 176                 return -1;
 177         }
 178         if (cpu_to_le16(rhdr->len) != (actual_len/2)) {
 179                 err("send_cmd: Bad len %04x != %04x",
 180                                 cpu_to_le16(rhdr->len), (int)(actual_len/2));
 181                 return -1;
 182         }
 183
 184         if (actual_len > reply_len) {
 185                 warn("send_cmd: Data buffer is %d bytes long, but got %d bytes",
 186                                 reply_len, actual_len);
 187                 memcpy(replybuf, ibuf+sizeof(*rhdr), reply_len);
 188         } else {
 189                 memcpy(replybuf, ibuf+sizeof(*rhdr), actual_len);
 190         }
 191
 192         sd->cam_tag++;
 193
 194         return actual_len;
 195 }
 196
 197 static int write_register(struct gspca_dev *gspca_dev, uint16_t reg, uint16_t data)
 198 {
 199         uint16_t reply[2];
 200         uint16_t cmd[2];
 201         int res;
 202
 203         cmd[0] = cpu_to_le16(reg);
 204         cmd[1] = cpu_to_le16(data);
 205
 206         PDEBUG(D_USBO, "Write Reg 0x%04x <= 0x%02x", reg, data);
 207         res = send_cmd(gspca_dev, 0x03, cmd, 4, reply, 4);
 208         if (res < 0)
 209                 return res;
 210         if (res != 2) {
 211                 warn("send_cmd returned %d [%04x %04x], 0000 expected",
 212                                 res, reply[0], reply[1]);
 213         }
 214         return 0;
 215 }
 216
 217 /* this function is called at probe time */
 218 static int sd_config(struct gspca_dev *gspca_dev,
 219                      const struct usb_device_id *id)
 220 {
 221         struct sd *sd = (struct sd *) gspca_dev;
 222         struct cam *cam;
 223
 224         sd->cam_tag = 0;
 225
 226         cam = &gspca_dev->cam;
 227
 228         cam->cam_mode = video_camera_mode;
 229         cam->nmodes = ARRAY_SIZE(video_camera_mode);
 230
 231         //cam->npkt = 15;
 232         //gspca_dev->pkt_size = 960 * 2;
 233
 234         return 0;
 235 }
 236
 237 /* this function is called at probe and resume time */
 238 static int sd_init(struct gspca_dev *gspca_dev)
 239 {
 240         PDEBUG(D_PROBE, "Kinect Camera device.");
 241
 242         return 0;
 243 }
 244
 245 static int sd_start(struct gspca_dev *gspca_dev)
 246 {
 247         int mode;
 248         uint8_t fmt_reg, fmt_val;
 249         uint8_t res_reg, res_val;
 250         uint8_t fps_reg, fps_val;
 251         uint8_t mode_val;
 252
 253         mode = gspca_dev->cam.cam_mode[gspca_dev->curr_mode].priv;
 254
 255         if (mode & FORMAT_Y10B) {
 256                 fmt_reg = 0x19;
 257                 res_reg = 0x1a;
 258                 fps_reg = 0x1b;
 259                 mode_val = 0x03;
 260         } else {
 261                 fmt_reg = 0x0c;
 262                 res_reg = 0x0d;
 263                 fps_reg = 0x0e;
 264                 mode_val = 0x01;
 265         }
 266
 267         /* format */
 268         if (mode & FORMAT_UYVY)
 269                 fmt_val = 0x05;
 270         else
 271                 fmt_val = 0x00;
 272
 273         if (mode & MODE_1280x1024)
 274                 res_val = 0x02;
 275         else
 276                 res_val = 0x01;
 277
 278         if (mode & FPS_HIGH)
 279                 fps_val = 0x1e;
 280         else
 281                 fps_val = 0x0f;
 282
 283
 284         /* turn off IR-reset function */
 285         write_register(gspca_dev, 0x105, 0x00);
 286
 287         /* Reset video stream */
 288         write_register(gspca_dev, 0x05, 0x00);
 289
 290         /* Due to some ridiculous condition in the firmware, we have to start
 291          * and stop the depth stream before the camera will hand us 1280x1024
 292          * IR.  This is a stupid workaround, but we've yet to find a better
 293          * solution.
 294          *
 295          * Thanks to Drew Fisher for figuring this out.
 296          */
 297         if (mode & (FORMAT_Y10B | MODE_1280x1024)) {
 298                 write_register(gspca_dev, 0x13, 0x01);
 299                 write_register(gspca_dev, 0x14, 0x1e);
 300                 write_register(gspca_dev, 0x06, 0x02);
 301                 write_register(gspca_dev, 0x06, 0x00);
 302         }
 303
 304         write_register(gspca_dev, fmt_reg, fmt_val);
 305         write_register(gspca_dev, res_reg, res_val);
 306         write_register(gspca_dev, fps_reg, fps_val);
 307
 308         /* Start video stream */
 309         write_register(gspca_dev, 0x05, mode_val);
 310
 311         /* disable Hflip */
 312         write_register(gspca_dev, 0x47, 0x00);
 313
 314         return 0;
 315 }
 316
 317 static void sd_stopN(struct gspca_dev *gspca_dev)
 318 {
 319         write_register(gspca_dev, 0x05, 0x00); // reset video stream
 320 }
 321
 322 static void sd_pkt_scan(struct gspca_dev *gspca_dev, u8 *__data, int len)
 323 {
 324         //struct sd *sd = (struct sd *) gspca_dev;
 325
 326         struct pkt_hdr *hdr = (void*)__data;
 327         uint8_t *data = __data + sizeof(*hdr);
 328         int datalen = len - sizeof(*hdr);
 329
 330         /* strm->flag == 0x80 for the color camera stream */
 331         uint8_t sof = 0x80 | 1;
 332         uint8_t mof = 0x80 | 2;
 333         uint8_t eof = 0x80 | 5;
 334
 335         if (len < 12)
 336                 return;
 337
 338         if (hdr->magic[0] != 'R' || hdr->magic[1] != 'B') {
 339                 warn("[Stream %02x] Invalid magic %02x%02x", 0x80, //strm->flag
 340                                 hdr->magic[0], hdr->magic[1]);
 341                 return;
 342         }
 343
 344         if (hdr->flag == sof)
 345                 gspca_frame_add(gspca_dev, FIRST_PACKET, data, datalen);
 346
 347         else if (hdr->flag == mof)
 348                 gspca_frame_add(gspca_dev, INTER_PACKET, data, datalen);
 349
 350         else if(hdr->flag == eof)
 351                 gspca_frame_add(gspca_dev, LAST_PACKET, data, datalen);
 352
 353         else
 354                 warn("Not recognized...");
 355 }
 356
 357 /* sub-driver description */
 358 static const struct sd_desc sd_desc = {
 359         .name      = MODULE_NAME,
 360         .ctrls     = sd_ctrls,
 361         .nctrls    = ARRAY_SIZE(sd_ctrls),
 362         .config    = sd_config,
 363         .init      = sd_init,
 364         .start     = sd_start,
 365         .stopN     = sd_stopN,
 366         .pkt_scan  = sd_pkt_scan,
 367         /*
 368         .querymenu = sd_querymenu,
 369         .get_streamparm = sd_get_streamparm,
 370         .set_streamparm = sd_set_streamparm,
 371         */
 372 };
 373
 374 /* -- module initialisation -- */
 375 static const __devinitdata struct usb_device_id device_table[] = {
 376         {USB_DEVICE(0x045e, 0x02ae)},
 377         {}
 378 };
 379
 380 MODULE_DEVICE_TABLE(usb, device_table);
 381
 382 /* -- device connect -- */
 383 static int sd_probe(struct usb_interface *intf, const struct usb_device_id *id)
 384 {
 385         return gspca_dev_probe(intf, id, &sd_desc, sizeof(struct sd),
 386                                 THIS_MODULE);
 387 }
 388
 389 static struct usb_driver sd_driver = {
 390         .name       = MODULE_NAME,
 391         .id_table   = device_table,
 392         .probe      = sd_probe,
 393         .disconnect = gspca_disconnect,
 394 #ifdef CONFIG_PM
 395         .suspend    = gspca_suspend,
 396         .resume     = gspca_resume,
 397 #endif
 398 };
 399
 400 /* -- module insert / remove -- */
 401 static int __init sd_mod_init(void)
 402 {
 403         return usb_register(&sd_driver);
 404 }
 405
 406 static void __exit sd_mod_exit(void)
 407 {
 408         usb_deregister(&sd_driver);
 409 }
 410
 411 module_init(sd_mod_init);
 412 module_exit(sd_mod_exit);