kinect.c

   1 /*
   2  * kinect sensor device camera, gspca driver
   3  *
   4  * Copyright (C) 2011  Antonio Ospite <ospite@studenti.unina.it>
   5  *
   6  * Based on the OpenKinect project and libfreenect
   7  * http://openkinect.org/wiki/Init_Analysis
   8  *
   9  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
  10  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
  11  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
  12  * any later version.
  13  *
  14  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
  15  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  16  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
  17  * GNU General Public License for more details.
  18  *
  19  * You should have received a copy of the GNU General Public License
  20  * along with this program; if not, write to the Free Software
  21  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
  22  */
  23
  24 #define MODULE_NAME "kinect"
  25
  26 #include "gspca.h"
  27
  28 #define CTRL_TIMEOUT 500
  29
  30 MODULE_AUTHOR("Antonio Ospite <ospite@studenti.unina.it>");
  31 MODULE_DESCRIPTION("GSPCA/Kinect Sensor Device USB Camera Driver");
  32 MODULE_LICENSE("GPL");
  33
  34 #ifdef DEBUG
  35 int gspca_debug = D_ERR | D_PROBE | D_CONF | D_STREAM | D_FRAM | D_PACK |
  36         D_USBI | D_USBO | D_V4L2;
  37 #endif
  38
  39 struct pkt_hdr {
  40         uint8_t magic[2];
  41         uint8_t pad;
  42         uint8_t flag;
  43         uint8_t unk1;
  44         uint8_t seq;
  45         uint8_t unk2;
  46         uint8_t unk3;
  47         uint32_t timestamp;
  48 };
  49
  50 typedef struct {
  51         uint8_t magic[2];
  52         uint16_t len;
  53         uint16_t cmd;
  54         uint16_t tag;
  55 } cam_hdr;
  56
  57 /* specific webcam descriptor */
  58 struct sd {
  59         struct gspca_dev gspca_dev; /* !! must be the first item */
  60         uint16_t cam_tag;           /* a sequence number for packets */
  61         uint8_t stream_flag;        /* to identify different steram types */
  62 };
  63
  64 /* V4L2 controls supported by the driver */
  65 /* controls prototypes here */
  66
  67 static const struct ctrl sd_ctrls[] = {
  68 };
  69
  70 #define MODE_640x480   0x0001
  71 #define MODE_640x488   0x0002
  72 #define MODE_1280x1024 0x0004
  73
  74 #define FORMAT_BAYER   0x0010
  75 #define FORMAT_UYVY    0x0020
  76 #define FORMAT_Y10B    0x0040
  77
  78 #define FPS_HIGH       0x0100
  79
  80 static const struct v4l2_pix_format video_camera_mode[] = {
  81         {640, 480, V4L2_PIX_FMT_SGRBG8, V4L2_FIELD_NONE,
  82          .bytesperline = 640,
  83          .sizeimage = 640 * 480,
  84          .colorspace = V4L2_COLORSPACE_SRGB,
  85          .priv = MODE_640x480 | FORMAT_BAYER | FPS_HIGH},
  86         {640, 480, V4L2_PIX_FMT_UYVY, V4L2_FIELD_NONE,
  87          .bytesperline = 640 * 2,
  88          .sizeimage = 640 * 480 * 2,
  89          .colorspace = V4L2_COLORSPACE_SRGB,
  90          .priv = MODE_640x480 | FORMAT_UYVY},
  91         {1280, 1024, V4L2_PIX_FMT_SGRBG8, V4L2_FIELD_NONE,
  92          .bytesperline = 1280,
  93          .sizeimage = 1280 * 1024,
  94          .colorspace = V4L2_COLORSPACE_SRGB,
  95          .priv = MODE_1280x1024 | FORMAT_BAYER},
  96         {640, 488, V4L2_PIX_FMT_Y10BPACK, V4L2_FIELD_NONE,
  97          .bytesperline = 640 * 10 / 8,
  98          .sizeimage =  640 * 488 * 10 / 8,
  99          .colorspace = V4L2_COLORSPACE_SRGB,
 100          .priv = MODE_640x488 | FORMAT_Y10B | FPS_HIGH},
 101         {1280, 1024, V4L2_PIX_FMT_Y10BPACK, V4L2_FIELD_NONE,
 102          .bytesperline = 1280 * 10 / 8,
 103          .sizeimage =  1280 * 1024 * 10 / 8,
 104          .colorspace = V4L2_COLORSPACE_SRGB,
 105          .priv = MODE_1280x1024 | FORMAT_Y10B},
 106 };
 107
 108 static int kinect_write(struct usb_device *udev, uint8_t *data, uint16_t wLength)
 109 {
 110         return usb_control_msg(udev,
 111                               usb_sndctrlpipe(udev, 0),
 112                               0x00,
 113                               USB_DIR_OUT | USB_TYPE_VENDOR | USB_RECIP_DEVICE,
 114                               0, 0, data, wLength, CTRL_TIMEOUT);
 115 }
 116
 117 static int kinect_read(struct usb_device *udev, uint8_t *data, uint16_t wLength)
 118 {
 119         return usb_control_msg(udev,
 120                               usb_rcvctrlpipe(udev, 0),
 121                               0x00,
 122                               USB_DIR_IN | USB_TYPE_VENDOR | USB_RECIP_DEVICE,
 123                               0, 0, data, wLength, CTRL_TIMEOUT);
 124 }
 125
 126 static int send_cmd(struct gspca_dev *gspca_dev, uint16_t cmd, void *cmdbuf,
 127                 unsigned int cmd_len, void *replybuf, unsigned int reply_len)
 128 {
 129         struct sd *sd = (struct sd *) gspca_dev;
 130         struct usb_device *udev = gspca_dev->dev;
 131         int res, actual_len;
 132         uint8_t obuf[0x400];
 133         uint8_t ibuf[0x200];
 134         cam_hdr *chdr = (void*)obuf;
 135         cam_hdr *rhdr = (void*)ibuf;
 136
 137         if (cmd_len & 1 || cmd_len > (0x400 - sizeof(*chdr))) {
 138                 err("send_cmd: Invalid command length (0x%x)", cmd_len);
 139                 return -1;
 140         }
 141
 142         chdr->magic[0] = 0x47;
 143         chdr->magic[1] = 0x4d;
 144         chdr->cmd = cpu_to_le16(cmd);
 145         chdr->tag = cpu_to_le16(sd->cam_tag);
 146         chdr->len = cpu_to_le16(cmd_len / 2);
 147
 148         memcpy(obuf+sizeof(*chdr), cmdbuf, cmd_len);
 149
 150         res = kinect_write(udev, obuf, cmd_len + sizeof(*chdr));
 151         PDEBUG(D_USBO, "Control cmd=%04x tag=%04x len=%04x: %d", cmd, sd->cam_tag, cmd_len, res);
 152         if (res < 0) {
 153                 err("send_cmd: Output control transfer failed (%d)", res);
 154                 return res;
 155         }
 156
 157         do {
 158                 actual_len = kinect_read(udev, ibuf, 0x200);
 159         } while (actual_len == 0);
 160         PDEBUG(D_USBO, "Control reply: %d", res);
 161         if (actual_len < sizeof(*rhdr)) {
 162                 err("send_cmd: Input control transfer failed (%d)", res);
 163                 return res;
 164         }
 165         actual_len -= sizeof(*rhdr);
 166
 167         if (rhdr->magic[0] != 0x52 || rhdr->magic[1] != 0x42) {
 168                 err("send_cmd: Bad magic %02x %02x", rhdr->magic[0], rhdr->magic[1]);
 169                 return -1;
 170         }
 171         if (rhdr->cmd != chdr->cmd) {
 172                 err("send_cmd: Bad cmd %02x != %02x", rhdr->cmd, chdr->cmd);
 173                 return -1;
 174         }
 175         if (rhdr->tag != chdr->tag) {
 176                 err("send_cmd: Bad tag %04x != %04x", rhdr->tag, chdr->tag);
 177                 return -1;
 178         }
 179         if (cpu_to_le16(rhdr->len) != (actual_len/2)) {
 180                 err("send_cmd: Bad len %04x != %04x",
 181                                 cpu_to_le16(rhdr->len), (int)(actual_len/2));
 182                 return -1;
 183         }
 184
 185         if (actual_len > reply_len) {
 186                 warn("send_cmd: Data buffer is %d bytes long, but got %d bytes",
 187                                 reply_len, actual_len);
 188                 memcpy(replybuf, ibuf+sizeof(*rhdr), reply_len);
 189         } else {
 190                 memcpy(replybuf, ibuf+sizeof(*rhdr), actual_len);
 191         }
 192
 193         sd->cam_tag++;
 194
 195         return actual_len;
 196 }
 197
 198 static int write_register(struct gspca_dev *gspca_dev, uint16_t reg, uint16_t data)
 199 {
 200         uint16_t reply[2];
 201         uint16_t cmd[2];
 202         int res;
 203
 204         cmd[0] = cpu_to_le16(reg);
 205         cmd[1] = cpu_to_le16(data);
 206
 207         PDEBUG(D_USBO, "Write Reg 0x%04x <= 0x%02x", reg, data);
 208         res = send_cmd(gspca_dev, 0x03, cmd, 4, reply, 4);
 209         if (res < 0)
 210                 return res;
 211         if (res != 2) {
 212                 warn("send_cmd returned %d [%04x %04x], 0000 expected",
 213                                 res, reply[0], reply[1]);
 214         }
 215         return 0;
 216 }
 217
 218 /* this function is called at probe time */
 219 static int sd_config(struct gspca_dev *gspca_dev,
 220                      const struct usb_device_id *id)
 221 {
 222         struct sd *sd = (struct sd *) gspca_dev;
 223         struct cam *cam;
 224
 225         sd->cam_tag = 0;
 226
 227         /* Only color camera is supported for now,
 228          * which has stream flag = 0x80 */
 229         sd->stream_flag = 0x80;
 230
 231         cam = &gspca_dev->cam;
 232
 233         cam->cam_mode = video_camera_mode;
 234         cam->nmodes = ARRAY_SIZE(video_camera_mode);
 235
 236         //cam->npkt = 15;
 237         //gspca_dev->pkt_size = 960 * 2;
 238
 239         return 0;
 240 }
 241
 242 /* this function is called at probe and resume time */
 243 static int sd_init(struct gspca_dev *gspca_dev)
 244 {
 245         PDEBUG(D_PROBE, "Kinect Camera device.");
 246
 247         return 0;
 248 }
 249
 250 static int sd_start(struct gspca_dev *gspca_dev)
 251 {
 252         int mode;
 253         uint8_t fmt_reg, fmt_val;
 254         uint8_t res_reg, res_val;
 255         uint8_t fps_reg, fps_val;
 256         uint8_t mode_val;
 257
 258         mode = gspca_dev->cam.cam_mode[gspca_dev->curr_mode].priv;
 259
 260         if (mode & FORMAT_Y10B) {
 261                 fmt_reg = 0x19;
 262                 res_reg = 0x1a;
 263                 fps_reg = 0x1b;
 264                 mode_val = 0x03;
 265         } else {
 266                 fmt_reg = 0x0c;
 267                 res_reg = 0x0d;
 268                 fps_reg = 0x0e;
 269                 mode_val = 0x01;
 270         }
 271
 272         /* format */
 273         if (mode & FORMAT_UYVY)
 274                 fmt_val = 0x05;
 275         else
 276                 fmt_val = 0x00;
 277
 278         if (mode & MODE_1280x1024)
 279                 res_val = 0x02;
 280         else
 281                 res_val = 0x01;
 282
 283         if (mode & FPS_HIGH)
 284                 fps_val = 0x1e;
 285         else
 286                 fps_val = 0x0f;
 287
 288
 289         /* turn off IR-reset function */
 290         write_register(gspca_dev, 0x105, 0x00);
 291
 292         /* Reset video stream */
 293         write_register(gspca_dev, 0x05, 0x00);
 294
 295         /* Due to some ridiculous condition in the firmware, we have to start
 296          * and stop the depth stream before the camera will hand us 1280x1024
 297          * IR.  This is a stupid workaround, but we've yet to find a better
 298          * solution.
 299          *
 300          * Thanks to Drew Fisher for figuring this out.
 301          */
 302         if (mode & (FORMAT_Y10B | MODE_1280x1024)) {
 303                 write_register(gspca_dev, 0x13, 0x01);
 304                 write_register(gspca_dev, 0x14, 0x1e);
 305                 write_register(gspca_dev, 0x06, 0x02);
 306                 write_register(gspca_dev, 0x06, 0x00);
 307         }
 308
 309         write_register(gspca_dev, fmt_reg, fmt_val);
 310         write_register(gspca_dev, res_reg, res_val);
 311         write_register(gspca_dev, fps_reg, fps_val);
 312
 313         /* Start video stream */
 314         write_register(gspca_dev, 0x05, mode_val);
 315
 316         /* disable Hflip */
 317         write_register(gspca_dev, 0x47, 0x00);
 318
 319         return 0;
 320 }
 321
 322 static void sd_stopN(struct gspca_dev *gspca_dev)
 323 {
 324         write_register(gspca_dev, 0x05, 0x00); // reset video stream
 325 }
 326
 327 static void sd_pkt_scan(struct gspca_dev *gspca_dev, u8 *__data, int len)
 328 {
 329         struct sd *sd = (struct sd *) gspca_dev;
 330
 331         struct pkt_hdr *hdr = (void*)__data;
 332         uint8_t *data = __data + sizeof(*hdr);
 333         int datalen = len - sizeof(*hdr);
 334
 335         uint8_t sof = sd->stream_flag | 1;
 336         uint8_t mof = sd->stream_flag | 2;
 337         uint8_t eof = sd->stream_flag | 5;
 338
 339         if (len < 12)
 340                 return;
 341
 342         if (hdr->magic[0] != 'R' || hdr->magic[1] != 'B') {
 343                 warn("[Stream %02x] Invalid magic %02x%02x", sd->stream_flag,
 344                                 hdr->magic[0], hdr->magic[1]);
 345                 return;
 346         }
 347
 348         if (hdr->flag == sof)
 349                 gspca_frame_add(gspca_dev, FIRST_PACKET, data, datalen);
 350
 351         else if (hdr->flag == mof)
 352                 gspca_frame_add(gspca_dev, INTER_PACKET, data, datalen);
 353
 354         else if(hdr->flag == eof)
 355                 gspca_frame_add(gspca_dev, LAST_PACKET, data, datalen);
 356
 357         else
 358                 warn("Not recognized...");
 359 }
 360
 361 /* sub-driver description */
 362 static const struct sd_desc sd_desc = {
 363         .name      = MODULE_NAME,
 364         .ctrls     = sd_ctrls,
 365         .nctrls    = ARRAY_SIZE(sd_ctrls),
 366         .config    = sd_config,
 367         .init      = sd_init,
 368         .start     = sd_start,
 369         .stopN     = sd_stopN,
 370         .pkt_scan  = sd_pkt_scan,
 371         /*
 372         .querymenu = sd_querymenu,
 373         .get_streamparm = sd_get_streamparm,
 374         .set_streamparm = sd_set_streamparm,
 375         */
 376 };
 377
 378 /* -- module initialisation -- */
 379 static const __devinitdata struct usb_device_id device_table[] = {
 380         {USB_DEVICE(0x045e, 0x02ae)},
 381         {}
 382 };
 383
 384 MODULE_DEVICE_TABLE(usb, device_table);
 385
 386 /* -- device connect -- */
 387 static int sd_probe(struct usb_interface *intf, const struct usb_device_id *id)
 388 {
 389         return gspca_dev_probe(intf, id, &sd_desc, sizeof(struct sd),
 390                                 THIS_MODULE);
 391 }
 392
 393 static struct usb_driver sd_driver = {
 394         .name       = MODULE_NAME,
 395         .id_table   = device_table,
 396         .probe      = sd_probe,
 397         .disconnect = gspca_disconnect,
 398 #ifdef CONFIG_PM
 399         .suspend    = gspca_suspend,
 400         .resume     = gspca_resume,
 401 #endif
 402 };
 403
 404 /* -- module insert / remove -- */
 405 static int __init sd_mod_init(void)
 406 {
 407         return usb_register(&sd_driver);
 408 }
 409
 410 static void __exit sd_mod_exit(void)
 411 {
 412         usb_deregister(&sd_driver);
 413 }
 414
 415 module_init(sd_mod_init);
 416 module_exit(sd_mod_exit);